Merge pull request #83 from robotology/set_bounds

Implement Data::setBounds() method

include/OsqpEigen/Data.hpp

@@ -123,6 +123,18 @@ namespace OsqpEigen
          */
         bool setUpperBound(Eigen::Ref<Eigen::Matrix<c_float, Eigen::Dynamic, 1>> upperBoundVector);
 
+        /**
+         * Set the array for upper and lower bounds (size m).
+         * @param lowerBound is the lower bound constraint.
+         * @param upperBound is the upper bound constraint.
+         * @note the elements of the upperBound and lowerBound are not copied inside the library.
+         * The user has to guarantee that the lifetime of the object passed is the same of the
+         * OsqpEigen object.
+         * @return true/false in case of success/failure.
+         */
+        bool setBounds(Eigen::Ref<Eigen::Matrix<c_float, Eigen::Dynamic, 1>> lowerBound,
+                       Eigen::Ref<Eigen::Matrix<c_float, Eigen::Dynamic, 1>> upperBound);
+
         /**
          * Get the OSQPData struct.
          * @return a const point to the OSQPData struct.

src/Data.cpp

@@ -131,3 +131,14 @@ bool OsqpEigen::Data::setUpperBound(Eigen::Ref<Eigen::Matrix<c_float, Eigen::Dyn
     m_data->u = upperBound.data();
     return true;
 }
+
+bool OsqpEigen::Data::setBounds(Eigen::Ref<Eigen::Matrix<c_float, Eigen::Dynamic, 1>> lowerBound,
+                                Eigen::Ref<Eigen::Matrix<c_float, Eigen::Dynamic, 1>> upperBound)
+{
+    bool ok = true;
+
+    ok = ok && this->setLowerBound(lowerBound);
+    ok = ok && this->setUpperBound(upperBound);
+
+    return ok;
+}