WirelessHeadTracker

Пример работы трекера:

Состав проекта:

Статические библиотеки:

1. Converter - шаблонные функции серелизации\десереализации;
2. DataProvider - интерфейс поставщика данных и вариант его реализации - получение данных по сети (UDP);
3. AHRS - содержит статик класс получения угла поворота по данным акселерометра и гироскопа. Для расчета используется фильтр Махоуни;
4. DataTransmitter - простая реализация udp сокета для отправки данных по сети;
5. SensorsDataGetter - класс для опроса гироскопа\акселерометра на Raspberry.

Динамические библиотеки:

1. UnityHeadTracker - инициирует работу поставщика данных (сервера UDP) в отдельном потоке и предоставляет интерфейс(набор методов) для получения угла поворота трекера

Тестовые приложения:

1. Transmitter - тест передачи кватерниона по сети;
2. Receiver - тест приема кватерниона по сети;
3. TestUnityHeadTrackerLib - тест работы динамической библиотеки UnityHeadTracker;
4. SensehatSensorsGrabber - тест опроса гироскопа и акселерометра на Raspberry с последующей отправкой угла поворота по сети на приложение-приемник.

---

Hardware:

1. Raspberry Pi 3 (Raspberry Pi Zero W)
2. Raspberry Pi Sense HAT (MPU 9150, MPU 6050)
3. Raspi UPS HAT

Raspberry Pi 3 + SenseHat

Raspberry Pi Zero W + MPU6050

Software:

1. Qt 5;
2. RTIMULib2 (включена в проект);
3. Unity 5 (опционально. Библиотеку UnityHeadTracker может использовать любое приложение имеющее возможность использовать библиотеки C++ ).