Motion_Planning_Hw6

深蓝学院《移动机器人运动规划》第九期，第6章课程作业。该代码实现了基于nonlinear MPC的轨迹跟踪控制，并解决了系统控制时延的问题。

HOW TO RUN

./install_tools.sh
catkin_make -j1
source devel/setup.bash
roslaunch mpc_car simulation.launch

HOW TO TURN PARAMETERS

./src/mpc_car/config/mpc_car.yaml -> mpc parameters
./src/car_simulator/config/car_simulator.yaml -> initial states (in simulation)

Theory

Linearize Nonlinear Model

Constrained Quadratic Problem

Delay Compensation

RESULT

• 第一条轨迹结果（考虑输入延迟生效）如下：

- 第二条轨迹结果：

- 对于第三条轨迹，由于动力学ddelta_max的限制，模型车在进入第二个转弯的时候拐不过来，因此运行失败，如下所示：

将ddelta_max改为原来的两倍，最终能顺利到达终点。