Info 2024

Ce répertoire sert à contenir tous le code et les informations nécessaires qui sera dans la Raspberry Pi du robot pour la Coupe de France de Robotique 2024.

Table des matières (manuelle)

• Prérequis
• Architecture du robot
  • Paquets ROS2
• Comment utiliser ce répertoire
• Comment avoir un environnement de travail de qualité?
• Comment utiliser ROS2 dans ce répertoire?
• Erreurs bizarres
  • Setup.py is deprecated
  • No modules named 'blablabla'
• Ressources potentielles
• Auteurs

Prérequis

• Docker
• Git
• Des connaissances en Python
• Les bases de ROS2
• Connaitre l'architecture du robot

Architecture du robot

TODO: Ajouter un schéma de l'architecture du robot

Paquets ROS2

• can_robot: Paquet ROS2 pour la communication CAN avec le robot. (Voir can_robot/README.md)
• Simulation
• Téléopération (Voir teleop/README.md
• Navigation du robot
• Déplacement du bras
• Localisation
• Cartographie
• Etat du robot
• Évitement d'obstacles
• Vision
• Lidar (Voir lidar/README.md et lidar/urg_node2/README.md)
• Intelligence artificielle & Stratégie

Comment utiliser ce répertoire

1. Télécharger le répertoire : git clone git@github.com:ClubRobotInsat/Info2024.git.
2. Créer un container de développement, voir documentation 'ROS2 dev environment'
3. Lancer le container
4. Vérifier qu'il est bien lancé docker container ls
5. Se connecter au container docker exec -it 491a065c09de /bin/bash (491a065c09de est l'ID de container récupéré avant)
6. Vous êtes près à développer du ROS2

Les fichiers entre le container et le repository sont partagés.

Comment avoir un environnement de travail de qualité?

• Avoir un Raspberry Pi connecté au robot ou à defaut, un setup minimal pour le developpement de la fonctionnalité
• Lire la documentation pour environnement Raspberry

Comment utiliser ROS2 dans ce répertoire?

• Ouvrir son containeur et aller dans le répertoire suivant: cd /home/ws/src/.
• Compiler avec Colcon: colcon build.
• Sourcer: source install/local_setup.bash.
• Lancer vos nodes ROS2: ros2 run can_robot can_rx (Exemple)

Erreurs bizarres

Setup.py is deprecated

TODO: Corriger ça directement dans le DockerFile et Tester

Installer ce package python dans le container: pip install setuptools==58.2.0 L'erreur devrait disparaitre.

No modules named 'blablabla'

Cette erreur peut arriver de différentes manières.

1. Le module n'est pas installé, l'installer avec pip: pip install python-can
2. Tu as créé un package ROS qui a le même nom qu'un module python que tu utilises, exemple "can" : utilisé par python-can. => Change le nom de ton package ROS2.

Package à installer

• python-can
• ros-humble-teleop-twist-keyboard
• ros-humble-gazebo-ros-pkgs
• ros-humble-gazebo-ros2-control
• ros-humble-gazebo-dev
• ros-humble-xacro

Ressources potentielles

• Documentation ROS2 Humble: https://docs.ros.org/en/humble/index.html
• Subramanian, R. (2023). Robot Simulation and Visualization. In: Build Autonomous Mobile Robot from Scratch using ROS. Maker Innovations Series. Apress, Berkeley, CA. https://doi.org/10.1007/978-1-4842-9645-5_5
• LinoRobot2, 4WD ROS2 package, https://github.com/linorobot/linorobot2
• Nav2, ROS2 Navigation package, https://navigation.ros.org
• PyMoveIt2, (Package for Robotic Arms), https://github.com/AndrejOrsula/pymoveit2

Auteurs

• Ronan Bonnet