Robocup Junior Rescue Maze Program
このリポジトリは2019年度のAquilaのメインプログラムです。
レスキューメイズのロボットを動かすためのSTM32F446用のプログラムです。
二輪で4つのタイヤを動かして動かします。
前左右にOpenMVというカメラモジュールを搭載し、[H,S,U]の文字を認識しながらロボットは進みます。
左右に2個ずつ、前後にひとつずつ超音波センサーを使っています。
ブザーやLCDなどの動作プログラムなども含まれています。
モーター制御にはPID制御を使用しています。eepromも使用することができます。
ですが、開発していたそのままなので、全体的に見にくいコードになって居て申し訳ないです。。。
探索アルゴリズムについてはEmileに聞いてください.
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Shun Kayaki
Kyushu institute of Technology
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Emile
Kyoto Univ.
twitter( @hexagon_emil )
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