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Poster Draft

Task Overview

• 为一辆汽车部署了端到端的自动驾驶系统,从感知, 模型到控制系统.
• Our task is to deploy an end-to-end automatic driving system, including perception, model inference and control modules.

Contribution

• 强化学习算法 Design a reinforcement learning algorithm with PPO
• 雷达感知融合算法 LIDAR perception data fusion algorithm
• 模型整合与接口部署 Model integration & interface deployment

Approach

• 硬件设备 + Ray
  • 我們使用了8 台高性能服务器,各有2块2080Ti显卡
  • 高性能分布式强化学习训练平台
• Unity + LSTMPPO
  • imulator
• 三雷达融合(3D激光雷达数据融合和环境感知)
  • data fusion and environmental perception based on 3 LIDAR
  • 雷达近处有盲区
• CAN接口

Experiment Results

Conclusion

图

• 车
• 雷达
• PPO
• LIDAR
• 模拟器