diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index baa2530..21510fc 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -201,81 +201,7 @@ else if (driverController.getRightX() > 0) {
           return 0.0;
         });
 
-          
-          // if (
-          // //   (driverController.getTouchpad() && superSystem.getIsPassing())
-          // //  || 
-          //  driverController.getTriangleButton()) 
-          //  {
-          //   if (!IsRedSide()) {
-          //     return 315.0;
-          //   } else {
-          //     return 45.0;
-          //   }
-          // }
-          // if (driverController.getL2Button()) {
-          //   return swerveDrive.getTurnToSpecificTagAngle(IsRedSide() ? 4 : 7); // TODO, update?
-          //   // 4 if red side, 7 if blue
-          // }
-          // if (driverController.getCircleButton()) { //turn to amp
-          //   if (!IsRedSide()){
-          //     return 270.0;
-          //   }
-          //   return 90.0;
-          // }
-          // else 
-          // if (driverController.getL1Button()) { //turn to speaker
-          //   return 0.0;
-          // }
-          // else if (driverController.getR1Button()) {
-          //   return 180.0;
-          // }
-          // if (driverController.getPSButton()) { // Turn to shuffleboard angle
-          //   return SmartDashboard.getNumber("Test Desired Angle", 0);
-          // }
-
       swerveDrive.setDefaultCommand(swerveJoystickCommand);
-
-      // Point to angle
-      // swerveDrive.setDefaultCommand(
-      //   new SwerveJoystickCommand(
-      //     swerveDrive,
-      //     () -> -commandDriverController.getLeftY(), // Horizontal translation
-      //     commandDriverController::getLeftX, // Vertical Translation
-          
-      //     () -> {
-      //       if (driverController.getCircleButton()) {
-      //         noteCamera.calculateRotationSpeed(0, 0); // Values from SwerveDrive2024/isMeToKitBot
-      //         return (noteCamera.getRotationSpeed() * 180 / Math.PI) / 20; // Convert radians to degrees and divide by 20 for how often it's run
-      //       }
-      //       if(driverController.getR1Button() && driverController.getL2Button()){
-      //         return 0.0;
-      //       }
-      //       if(driverController.getR1Button()){
-      //         return -4.5;
-      //       }
-      //       if(driverController.getL2Button()){
-      //         return 4.5;
-      //       }
-      //       return 0.0;
-      //     },
-      //     () -> false, // Field oriented
-      //     driverController::getCrossButton, // Towing
-      //     () -> driverController.getR2Button(), // Precision mode (disabled)
-      //     () -> true, // Turn to angle
-      //     () -> { // Turn To angle Direction
-      //       double xValue = commandDriverController.getRightX();
-      //       double yValue = commandDriverController.getRightY();
-      //       double magnitude = (xValue*xValue) + (yValue*yValue);
-      //       if (magnitude > 0.49) {
-      //         double angle = (90 + NerdyMath.radiansToDegrees(Math.atan2(commandDriverController.getRightY(), commandDriverController.getRightX())));
-      //         angle = (((-1 * angle) % 360) + 360) % 360;
-      //         SmartDashboard.putNumber("desired angle", angle);
-      //         return angle;
-      //       }
-      //       return 1000.0;
-      //     }
-      //   ));
   }
 
   public void initDefaultCommands_test() {}