move_robot.md

ロボットを動かす

1. ジョイスティックでロボットを動かす

ジョイスティックでロボットを動かします。1で立ち上げたroscoreとrosrunはCtrl+Cで切っておきましょう。

$ roslaunch icart_navigation waypoint_recorder.launch

これだけでロボットが動くようになるはずです。操作方法は、oが前進□が後進、スティックで左右に曲がります。

(おまけ) 別の地図で動かすには

デフォルトの地図は中野キャンパス11Fになっているのですが、別の地図を使いたいときは森岡研のGitHubからダウンロードしたros/の中にある地図の設定を書き換えます。

$ roscd icart_navigation
$ vim launch/map.launch

6行目の<node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="/home/<USERNAME>/my_workspace/src/maps/nakano/nakano_11f.yaml" />が地図の設定になります。ここを書き換えることにより別の場所の地図をロードできます。

(おまけ) パラメータの設定

ロボットを動かすにはロボットごとに適切なパラメータをセットしてやる必要があります。

パラーメータのファイルは~/my_workspace/src/ypspur_ros/paramsに入っています。

$ ls ypspur_ros/params
icart-middle.param  otake.param  suzuki.param  yuda.param

こんな感じでここに<自分の名前>.paramでファイルを設定するのがよいでしょう。

このパラメータファイルは~/my_workspace/src/ypspur_ros/launch/ypspur_ros.launchで実際に設定されています。

$ git grep suzuki.param
ypspur_ros/launch/ypspur_ros.launch:    <arg name="param" default="$(find ypspur_ros)/params/suzuki.param"/>

(おまけ) センサーに繋げない

以下のようなエラーが出ることがあります。

Device Information
 Port    : /dev/serial/by-id/usb-T-frog_project_T-frog_Driver-if00
Error: Can't open serial port.

こんな時は

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 && sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

を試してみてください。それでもだめなら

• USBケーブルを抜き差し
• USBハブを取ってPCの直接挿す
• ロボットの再起動
• バッテリーの充電をする

を見てみましょう。