PID_Regulator

PID_Regulator是一个旨在为RoboMaster机甲大师参赛队员提供能够进行PID实时无线调参的解决方案，由南京理工大学Alliance战队提供技术支持。

概述

PID_Regulator主要包含以下三个部分的内容：

• PC端上位机
• 蓝牙无线串口传输
• 以STM32为开发平台的下位机DEMO

功能实现

• V1.0 根据协议能够实现PID实时无线调参功能
• V1.2 修复一些bug,与STM32通信demo测试通过

TODO

• PID曲线显示

PC端上位机

开发环境

• Windows 10
• Qt Creator 4.0.3 Based on Qt 5.6.1(MSVC 2013, 32 bit)

操作说明

• 硬件连接好PC和下位机
• 打开PID_Regulator.exe，打开串口即可进行数据传输
• 通过“串口设置”一栏可进行串口参数设置及操作
• 通过“PID Dynamic Reconfigure”一栏可进行PID参数设置
• 通过“日志”一栏可查看相关操作日志并进行PID参数设置与查询板载PID参数
• 剩余的操作请自行摸索

通信协议

参考PID_Regulator_Protocol.pdf

STM32_DEMO

• 蓝牙串口通信
• 根据指定好的通信协议进行信息传输、解码与打包
• 参考RoboMaster/RoboRTS-Firmware进行PID的参数结构体设计

蓝牙无线串口传输

硬件

有线方案

• USB转TTL CH340模块

无线方案

• 无线蓝牙模块
• 绿联 USB蓝牙适配器4.0版接收器(PC若自带蓝牙硬件支持则不用）

软硬件部署

初始化车载无线蓝牙串口之后，蓝牙模块与PC端蓝牙配对，之后可用正常的串口发送读取相关函数进行数据的无线传输，详细说明（TODO）

版权申明

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