robot-car-arduino.h

/*
  Libreria de RobotCar
Universidad de El Salvador, Sede Santa Ana
ciclo I-2019   DEFINA LAS SIGUIENTES CLASES
+ inidica miembro publico
- indicam miembro privado
+ miembro : tipodedatos
*/

#ifndef robot-car-arduino_h
#define robot-car-arduino_h
#include "arduino.h"

/*************************    
	Clase Ultrasonido
**************************
- distancia : long
+ pinEcho : byte*
+ pinTrigger: byte*
**************************
+ medirCM() : int
+ Ultrasonido(byte*,byte*)
****************************/

class Ultrasonido{
	private:
		long distancia;
	public:
		byte *pinEcho;
		byte *pinTrigger;
//constructor parametrizado, recibe como parametros Trigger y Echo como byte
Ultrasonido (byte *_pinTrigger, byte *_pinEcho);
Ultrasonido();

//Mide la distancia, el sensor es preciso hasta 3.5 metros
// por tanto el valor maximo es 350 cmtros 

int medirCM();
}



/*******************************************************************************
						Clase Carro
********************************************************************************
+ encoderI : byte = 2 //pin del encoder de la llanta izquierda
+ encoderD : byte = 3 // pin del encoder de la llanta derecha
+ adelanteI : byte =4; // pin avance adelante llanta Izquierda
+ atrasI : byte =5;    // pin de reversa llanta izquierda
+ potenciaI : byte =6; // pin de potencia llanta Izquierda pin PWM
+ adelanteD : byte =7; // Adelante llanta Derecha
+ atrasD : byte =8;  // atras llanta Derecha
+ potenciaD : byte =9;  // potencia llanta Derecha pin PWM
+ sensortrigerC : byte =10; //Sensor Ultrasonido Central Trigger
+ sensorechoC : byte =11; //Sensor Ultrasonido Central Echo
+ sensortrigerI : byte =12; //Sensor Ultrasonido Izquierda Trigger
+ sensorechoI : byte =13; //Sensor Ultrasonido Izquierda Echo
+ sensortrigerD : byte =14; //Sensor Ultrasonido Derecha Trigger
+ sensorechoD : byte =15; //Sensor Ultrasonido Derecha Echo
+ potenciaMAX: byte =200;  //limite regulador de la potencia maxima
+ UltraC : Ultrasonido* // Se declara como PUNTEROS
+ UltraI : Ultrasonido* // en el cpp se va a instanciar y a referir
+ UltraD : Ultrasonido*
  //DEFINIENDO LAS INTERRUPCIONES--USAN MIEMBROS ESTATICOS
  static volatile unsigned int contaI; //contador de las vueltas de la llanta Izquierda
  static volatile unsigned int contaD; //contador de las vueltas de la llanta Derecha
 *************************************************************************************
	//METODOS CONTADORES DE RUEDAS IZQUIERDA Y DERECHA
	static void contarRuedaI(); //metodo a registrar con la interrupcion en constructor
	static void contarRuedaD();
	
	//Constructor -- configura variables, sensores e interrupciones
	+ Carro()

	//acciona el motor, recibe como parametro la accion en la llanta izquierda y la llanta derecha
	// el valor de cada llanta si es positivo movera la llanta hacia adelante
	// si es negativo movera la llanta hacia atras
	// el numero representara la potencia aplicada a cada llanta
	// los valores pueden ir de -255 hasta 255
	+ mover(int Izquierda, int Derecha) : void
	
	//Gira la cantidad de grados especifica: - a la izquierda, + derecha
	//usa los contadores de vuelta para la precision al girar
	//tu decides si usas dos llantas para girar o solo una
	+ girar(int grados): void

*******************************************************************************/