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在use_lidar_clock为false的情况下，decoder_RS16的timestamp解算存在小问题 #22

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tzccg0 opened this issue Oct 27, 2021 · 0 comments

tzccg0 commented Oct 27, 2021

从文档上来看，block1的first firing的第一个点和second firing的第一个点timestamp差为55.5us，因为decoder没有做比较细致的处理，每个firing的时间戳都是一样的，所以理论上packet里面第16个点和第17个点的时间戳差为55.5us

但现在是一样的

第32个点和第33个点的时间戳差约为55.5us

第48个点和第49个点的时间戳差约为55.5us
所以推测第一个block计算时间戳的代码存在一些小问题

（其实在计算时间戳的时候，用到了std::chrono::system_clock::now()，这样会引入decoder代码运行带来的微小的时间误差，是不是传入一个base_timestamp，直接用硬件理论上消耗的时间来计算更为合理？）

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