teste_gyros.ino

//Carrega a biblioteca Wire
#include<Wire.h>
//Endereco I2C do MPU6050
const int MPU=0x68;   // AD0 em 3.3V endereço e alterado para 0x69 [floating mpu = 0x68]
// valores dos sensores
int AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B); 
  Wire.write(0); 
  Wire.endTransmission(true);
  }
void loop()
{
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  //requisição ao sensor
  Wire.requestFrom(MPU,14,true);  
  //Armazenamento
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  //0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
   
  //Envia valor X do acelerometro para a serial e o LCD
  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
   
  //Envia valor Y do acelerometro para a serial e o LCD
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
   
  //Envia valor Z do acelerometro para a serial e o LCD
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
   
  //Envia valor da temperatura para a serial e o LCD
  //Calcula a temperatura em graus Celsius
  Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);
   
  //Envia valor X do giroscopio para a serial e o LCD
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
   
  //Envia valor Y do giroscopio para a serial e o LCD  
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
   
  //Envia valor Z do giroscopio para a serial e o LCD
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
   
  //Aguarda 300 ms e reinicia o processo
  delay(300);
}